Trong tác phẩm Tam Quốc Diễn nghĩa, nhân vật Mã Siêu xuất hiện tại hồi thứ 10 và ông được miêu tả hoặc nhắc đến trong 21 hồi trên tổng số 120 hồi của Tam quốc diễn nghĩa. Tuy vậy, Mã Siêu chỉ là nhân vật chính trong các Hồi thứ 58, 59, 64 và 65. Các hồi còn lại Mã Siêu được đề cập rất mờ nhạt, chủ yếu là mô tả một đoạn hội thoại hay kể lại một sự kiện về ông, thậm chí một số hồi chỉ đơn thuần là nhận xét rất ngắn.

Tên của ông được nhắc lại lần cuối cùng tại hồi thức 91 và 92, lúc này ông đã mất. Mã Siêu mất khi Gia Cát Lượng trở về thắng lợi sau chiến dịch bình Nam Man và chuẩn bị cho chiến dịch Bắc phạt. Hồi thứ 92 mô tả ngắn gọn "Khổng Minh mang quân đến Miện Dương, qua mộ Mã Siêu liền sai Mã Đại mặc đồ tang rồi thân vào tế bái. Đoạn về trại, bàn định việc tiến quân".

Trong tác phẩm văn học này, việc Mã Đằng là một người đốn củi con lai rợ Khương bị lược bỏ, thay vào đó Mã Siêu được miêu tả là xuất thân trong một gia đình "đời đời công hầu" là dòng dõi của Phục Ba tướng quân Mã Viện, gia đình ông có mối quan hệ thân thiết với các lãnh chúa quân phiệt cát cứ ở Tây Lương, bình sinh ông có sức khỏe, là con lai giữa người Hán và người Khương[60] lại giõi võ nghệ, từ nhỏ đã theo cha chinh chiến, lập nhiều chiến công hiển hách nên rất được lòng các dân tộc thiểu số ở vùng Tây Bắc Trung Quốc. Ngoài ra triều đình cũng rất coi trọng Mã Siêu và lần lượt phong nhiều chức tước cho ông.[2]

Mã Siêu là vị võ tướng, một chiến binh Tây Lương dũng mãnh nổi danh trong lịch sử thời Tam Quốc. Sử sách đã ghi nhận, ông có tài bắn tên, trong mỗi trận đánh thường xung phong đi đầu.[2] Đặc biệt, thông qua tác phẩm Tam quốc diễn nghĩa của La Quán Trung, ông được biết đến vì sức mạnh và sự anh dũng, thiện chiến trong chiến đấu.

Mã Siêu từng hùng cứ tại Tây Lương sau đó đã khởi binh chống lại triều đình nhà Hán và nhiều lần đánh bại Tào Tháo trong chiến dịch Đồng Quan. Cuối cùng, vì mắc mưu ly gián của Tào Tháo nên bại vong, phải chạy về Lũng Tây. Ông tiếp tục lãnh đạo những bộ tộc ở Lương Châu khởi binh chống lại triều đình tại Lũng Thượng, chiếm được Ký Thành. Nhưng sau đó, các hàng tướng người Hán tạo phản, làm nội ứng cùng với quân triều đình phản công chiếm lại Ký Thành.

Sau thất bại tại trận Ký Thành, Mã Siêu phải chạy về Hán Trung nương nhờ Trương Lỗ, một lãnh chúa cát cứ tại đây. Ông đã nhiều lần mượn binh Trương Lỗ để chống lại Tào Tháo nhưng không thành. Bất bình vì không được Trương Lỗ trọng dụng, Mã Siêu đã đầu quân cho Lưu Bị và trở thành viên tướng tiên phong trong chiến dịch đánh chiếm Thành Đô, thủ phủ của Sứ quân Lưu Chương đang cát cứ ở đó. Cuộc tấn công này đã kết thúc, Lưu Chương đầu hàng đồng thời chiến dịch vào Xuyên mở nước của Lưu Bị thành công, từ đây nhà Thục Hán có đầy đủ cơ sở đầy đủ để ra đời.

Sau khi lập nhiều công lao cho nhà Thục và uy danh vốn có, Mã Siêu nhiều lần được Lưu Bị phong tước và giao nhiều trọng trách quan trọng, ông được phong là một trong Ngũ hổ tướng của Tây Thục. Cuộc đời chinh chiến của ông rất hiển hách, lập nhiều chiến công vang dội, uy trấn cả vùng Tây Bắc Trung Quốc, được nhiều dân tộc thiểu số ở đó mến mộ. Tuy vậy, gia đình ông phải chịu nhiều mất mát, tang thương do chiến tranh.

Mỹ nam

Nhân vật Mã Siêu được xây dựng hình tượng trở thành một trong những mỹ nam tử đẹp nhất trong thời Tam Quốc. La Quán Trung mô tả và ước lệ hóa Mã Siêu trở thành một vẻ đẹp gần như tuyệt mỹ của một trang nam tử trẻ tuổi. Theo đó, ông vừa có sự kết hợp gần như là hoàn hảo của dung mạo, thể hình và phong độ, vừa có cái đẹp của một công tử dòng dõi thế gia lại vừa có cái đẹp mạnh mẽ, kiêu dũng của những chiến binh, dũng sĩ của các bộ tộc miền quan ngoại. Ngoại hình của ông được đề cập đến ít nhất ba lần ở ba hồi khác nhau.

Tại Hồi thứ 10 miêu tả "là một viên tướng trẻ tuổi, mặt đẹp như ngọc, mắt sáng như sao, mình hổ tay vượn, bụng beo lưng sói, tay cầm một ngọn giáo dài, mình cưỡi con ngựa đẹp". Tại Hồi thứ 58: "mặt như nhồi phấn, môi tựa thoa son, lưng hổ, tay vượn, thế hùng lực mạnh, mình mặc áo giáp bạc, tay cầm ngọn giáo dài, cưỡi ngựa đứng trước cửa trận" và Hồi thứ 65: "đầu đội mũ chỏm sư tử, mình mặc áo giáp bạc, bào trắng, thắt đai Hổ Phù, mặt mũi khôi ngô, sức lực hơn người" và khua trống om sòm sau đó khi Lý Khối đến thuyết khách, ông ta "ngồi chễm chệ trên trướng".

Sức địch muôn người

Cũng trong Tam quốc diễn nghĩa, nhân vật Mã Siêu được miêu tả là một hổ tướng sức địch muôn người, được Tào Tháo và Dương Phụ ví như Lã Bố tái thế, Khổng Minh so sánh với Kình Bố, Bành Việt. Sức mạnh và sự uy dũng của ông được thể hiện trong những trận chiến mà ông tham gia, đặc biệt là hai trận đánh tay đôi với Hứa Chử - viên hổ tướng mạnh nhất của quân Ngụy và Trương Phi - Một trong Ngũ Hổ tướng của Nhà Thục, cũng như được hiện lên qua lời bàn về ông của các nhân vật khác nhau trong tác phẩm này.

Tác phẩm có nói đến trận chiến giữa Tào Tháo với Mã Siêu và hai trận đánh giữa Mã Siêu với Hứa Chử, Trương Phi cho thấy sức mạnh của ông. Hai trận đánh tay đôi của Mã Siêu với Hứa Chử và Trương Phi là hai trong những trận đấu tướng hay nhất, hấp dẫn và kịch tính nhất trong Tam quốc.

Tuy vậy, qua tiểu thuyết tam quốc diễn nghĩa Mã Siêu về cơ bản được xếp vào hạng hữu dũng, võ biền và hay nóng giận (dù sau này khi theo về với Lưu Bị đã trở nên điềm đạm hơn rất nhiều) chứ không thực sự là trí dũng song toàn, là một võ tướng chỉ đơn thuần dựa vào sức mạnh và uy dũng giống như Lã Bố.

Nếu trong Tam quốc, La Quán Trung ưu ái dành ba đoạn để miêu tả về sức mạnh và vẽ anh tuấn của ông thì La Quán Trung cũng cho ba nhân vật khác nhau nhận xét về tính cách, cơ trí của ông. Giả Hủ cho rằng Mã Siêu "chỉ là một đứa dũng phu", Dương Phụ cho rằng "Siêu tuy khỏe nhưng không có mưu" và Bàng Đức - Bộ tướng thân tín của Mã Siêu nhận xét khái quát về ông là người"có khỏe không có khôn".

Cũng trong tác phẩm này, Mã Siêu được miêu tả như một võ tướng có lối đánh thần tốc và liều lĩnh luôn xung phong đầu tiên trong những trận giao chiến nhưng cũng là người đích thân đoạn hậu, luôn rút lui sau cùng để bảo vệ cho quân lính an toàn.[61]

Chính vì chưa đủ tầm trí tuệ để tham gia vào cuộc tranh hùng đầy khốc liệt trong thời kỳ này vì thế cuộc đời binh nghiệp của Mã Siêu luôn gặp nhiều thất bại, liên tục bị mắc mẹo, bị bội phản, chiêu dụ. Kết quả là vừa không báo được thù cha lại vừa làm sụp đổ cả cơ nghiệp do gia tộc để lại và cuối cùng từ một viên thống lĩnh quân đội phải long đong đầu quân cho Trương Lỗ và sau đó bị gièm pha, chèn ép phải về đầu quân cho Lưu Bị.

Theo Tam Quốc diễn nghĩa, chiến dịch quân sự đầu tiên có sự tham gia của ông là vào năm năm 193, thứ sử Tây Lương Mã Đằng liên kết với Chinh tây tướng quân Hàn Toại dẫn 10 vạn quân về Trường An để dẹp loạn Lý Thôi. Lý Mông, Vương Phương là hai tướng cũ của Đổng Trác nay dưới trướng của Lý Thôi kéo quân ra nghênh chiến.

Mã Siêu (khi đó mới 17 tuổi) đi theo cha tham chiến đã xuất trận, dũng mãnh đâm chết Vương Phương sau chưa đầy mười hiệp đấu, bắt sống Lý Mông. Lý Thôi, Quách Dĩ thấy Mông, Phương cùng bị giết cả bấy giờ mới nghe theo lời Giả Hủ giữ vững các cửa thành, mặc bên kia khiêu chiến thế nào cũng không ra. Quả nhiên chưa được hai tháng, quân Mã Ðằng, Hàn Toại cạn lương, hai tướng phải bàn nhau rút quân về.

Khởi binh "báo thù cho cha"

Năm 211, Tào Tháo lấy danh nghĩa Thiên Tử triệu Mã Đằng về triều. Mã Đằng bèn tìm kế phản Tào Tháo nhưng kế hoạch bại lộ, Mã Đằng và hai con Mã Hưu, Mã Thiết bị Tào Tháo giết. Mã Đại là cháu Mã Đằng trốn về được báo cho Mã Siêu. Mã Siêu tức giận hợp cùng Hàn Toại và các bộ tướng của ông ta kéo 20 vạn quân xâm nhập quan nội, thẳng tiến Hứa Đô để báo thù cho cha.

Khiến Tào Tháo phải "cắt râu, vất áo"

Quân Tây Lương chiếm được Trường An, rồi chiếm luôn ải Đồng Quan. Tào Tháo kéo quân đến ải Đồng Quan bị Mã Siêu đánh đại bại, nhờ Hứa Chử cứu thoát, từ đó chỉ cố thủ. Sau đó, Mã Siêu còn liên tục đánh bại quân Tào trong nhiều trận giao chiến tay đôi làm cho Tào Tháo phải "cắt râu, vứt áo ở Đồng Quan, đoạt thuyền, tránh tên ở Vị Thủy".

"Tam quốc diễn nghĩa" có thơ khen chiến tích hư cấu trên của nhân vật Mã Siêu rằng:

"Đồng quan thua trận chạy lao đao,

Mạnh Đức hồn bay quẳng áo bào,

Ngán nỗi râu ria đều cắt trụi,

Mã Siêu nổi tiếng bậc tài cao".

Đại chiến Hứa Chử

Trong trận chiến ở Đồng Quan, Mã Siêu nhiều lần suýt bắt được Tào Tháo nhưng lần nào Tào Tháo cũng nhờ có Hứa Chử cứu thoát. Từ đó, Tào Tháo và quân Ngụy ai cũng gọi Hứa Chử là "Hổ hầu".

Mã Siêu kéo quân đến nghênh chiến. Hứa Chữ xin ra đánh và thề quyết bắt sống Mã Siêu. Tào Tháo chấp thuận, bèn cho soạn chiến thư. Mã Siêu nổi giận phê vào thư là thề giết chết "con hổ dại".

Hôm sau đôi bên kéo nhau ra dàn trận. Siêu sai Bàng Đức làm cánh tả, Mã Đại làm cánh hữu, Hàn Toại áp quân đứng giữa. Siêu vác giáo ghìm ngựa trước cửa trận, gọi to Hứa Chử ra giao chiến.

Hứa Chử đã múa đao tế ngựa chạy ra. Mã Siêu vác giáo xông lại đánh. Hai bên đấu nhau hơn một trăm hiệp, chưa phân thắng bại, mà ngựa đã kiệt sức. Hai người đều phải trở về thay ngựa, rồi lại ra trận đánh nhau non trăm hiệp nữa, vẫn chưa ngã ngũ ra sao.

Hứa Chử nổi xung lên chạy ngay về, cởi cả áo giáp và mũ, mình trần trùng trục, vác giáo tế ngựa ra quyết chiến. Hai bên quân sĩ rất sợ hãi. Đánh được ba mươi hiệp, Chử ráng sức giơ đao bổ xuống đầu Mã Siêu. Siêu tránh ngay được, đâm luôn một giáo vào giữa rốn Chử. Chử vội vàng quẳng đao, túm luôn ngọn giáo.

Hai người ngồi trên ngựa giằng nhau, Chử khoẻ quá, bẻ ngọn giáo đánh rắc một cái gãy ngay làm đôi. Mỗi người cầm nửa cán giáo gãy, giọt nhau lộn bậy. Tháo sợ Chử núng thế, sai Hạ Hầu Uyên, Tào Hồng ra đánh giúp. Bên này hai cánh quân thiết kỵ của Bàng Đức, Mã Đại thấy vậy cũng xô cả vào đánh tới tấp. Quân Tháo rối loạn. Cánh tay Hứa Chử bị trúng hai mũi tên. Các tướng hoảng sợ rút về trại, Siêu đuổi riết đến bờ sông. Quân Tháo thiệt hại quá nửa. Tháo sai đóng chặt cửa lại, không ra nữa.

Mã Siêu về đến Vị Khẩu, nói với Hàn Toại rằng: Tôi chưa thấy ai đánh nhau dữ dội như Hứa Chử, quả thực là "hổ dại".

Mã Siêu cho quân tấn công liên tục nhưng gặp lúc mùa đông sắp đến, Hàn Toại bàn với Mã Siêu rút quân về. Tào Tháo nhân cơ hội đó thực hiện kế phản gián, khiến Mã Siêu đánh nhau Hàn Toại. Nhân lúc quân Tây Lương rối loạn, Tào Tháo phản công, đánh bại Mã Siêu. Mã Siêu cùng Bàng Đức, Mã Đại với hơn ba mươi kỵ binh đột phá vòng vây chạy thoát.

Đại chiến Trương Phi

Năm 213, Mã Siêu trốn về Lũng Tây rồi đem quân đánh chiếm Ký Thành. Mã Siêu trọng dụng Dương Phụ là tướng cũ của Ký Thành. Sau đó, Dương Phụ bất ngờ đánh úp Mã Siêu, lại gặp Hạ Hầu Uyên trợ giúp Dương Phụ nên Mã Siêu chống cự không lại, cùng Bàng Đức, Mã Đại đến Hán Trung đầu hàng Trương Lỗ.

Trong cuộc chiến này mặc dù thất bại nhưng Mã Siêu cũng được La Quán Trung tái hiện như một vị tướng dũng mãnh và có phần tàn nhẫn. Một mình ông trong một trận đánh đã giết chết cả bảy anh em của Dương Phụ khi họ xúm vào vây đánh ông, đâm bị thương Dương Phụ đến năm vết.

Năm 214, Mã Siêu cùng Bàng Đức, Mã Đại trốn thoát đến Hán Trung đầu hàng Trương Lỗ. Sau đó, Lưu Chương là thứ sử Ích Châu cầu cứu Trương Lỗ giúp đánh Lưu Bị khi ông này đưa quân vào Xuyên, đe dọa cơ đồ của Lưu Chương.

Mã Siêu bèn đề nghị được lĩnh binh đi cứu Lưu Chương. Trương Lỗ cấp cho Mã Siêu hai vạn quân cùng Dương Bách và Mã Đại kéo đến ải Hà Manh tấn công Lưu Bị. Trương Phi nghe tin Mã Siêu kéo đến trước ải bèn xin Lưu Bị cho mình ra đánh nhau với Mã Siêu. Khổng Minh dùng kế khích tướng Trương Phi phải mời Quan Vũ tới mới chống cự được.Trương Phi nóng giận, quyết tâm chiến đấu, ông viết quân lệnh trạng và được cử làm tiên phong, Ngụy Diên cũng được đi theo. Huyền Ðức lãnh hậu đội tiếp ứng. Quân hai bên gặp nhau, Dương Bách đánh cùng Ngụy Diên, Dương Bách thua chạy, Ngụy Diên trông thấy Mã Ðại lại ngỡ là Mã Siêu nên xông vào đánh lại giả thua, Ngụy Diên đuổi theo bị Mã Ðại quay lại bắn một mũi tên trúng tay, Ngụy Diên phải chạy về. Vừa lúc đó Trương Phi xông lên đánh bại Mã Đại. Lưu Bị ra lệnh thu quân, bảo Trương Phi dưỡng sức đánh Mã Siêu.

Mờ sáng hôm sau, Mã Siêu đã ra trận. Huyền Ðức nhìn sang thấy Mã Siêu đội mão Sư Tử, thắt đai Hổ Phù, bào trắng giáp bạc lóng lánh, cầm giáo giục ngựa đi lại như bay nên Lưu Bị rất thích viên hổ tướng này và thốt lên rằng "Người ta nói "Cẩm Mã Siêu", quả nhiên như thế". Lưu Bị thấy Mã Siêu đang hăng cứ giữ Trương Phi lại không cho xuống, chờ tới quá trưa thấy bên trận địa Mã Siêu có phần rời rạc, mới cho Trương Phi xuống đánh.

Mã Siêu thấy Trương Phi xuống ải, vẫy giáo một cái, lùi quân lại độ hơn trăm bước, dàn trận. Sau đó, hai tướng khiêu chiến với nhau rồi lao chiến đấu với nhau như hai con hổ, quân sĩ hai bên chỉ biết đứng nhìn. Hai bên đánh nhau hơn trăm hiệp, chưa ai kém ai một nước nào. Lưu Bị đứng xem than rằng: "Thế mới gọi là hổ tướng". Sau đó vì Lưu Bị sợ Trương Phi mệt sức, có rủi ro gì chăng, vội vàng khua chiêng thu quân.

Hai bên về trận địa nghỉ chốc lát rồi Trương Phi chỉ buộc một chiếc khăn lên đầu, xông ra thách Mã Siêu đánh tiếp. Mã Siêu cũng lập tức ra ứng chiến. Lưu Bị sợ Trương Phi yếu thế, cũng cưỡi ngựa xuống ải, đến thẳng trước trận đứng xem. Hai bên lại giao tranh hơn một trăm hiệp nữa, hai con ngựa đều mệt lừ mà hai tướng lại càng đánh càng hăng hơn trước. Lưu Bị lại ra lệnh thu quân.

Hai tướng lại về trận mình nghỉ rồi Mã Siêu thách Trương Phi chong đuốc đánh ban đêm. Lưu Bị ngăn cản nhưng Trương Phi đang hăng máu nên tiếp tục ra trận. Thế là quân hai bên lại hò reo vang trời dậy đất, trăm cây đuốc được đốt lên, đốt hàng trăm nghìn bó đuốc, sáng vằng vặc như ban ngày. Hai hổ tướng lại xông vào nhau tranh thủ một còn một mất, dưới ánh đuốc chập chờn rồi lại lóe sáng.

Ðang đánh được hai mươi hiệp, Mã Siêu nghĩ ra một mẹo, liền quay ngựa chạy, Trương Phi đuổi theo thì Mã Siêu ngầm rút cây trùy đồng bên mình dùng thế Hồi mã thương mà vụt lại. Trương Phi tuy đuổi mà vẫn đề phòng nên tránh kịp cây trùy nặng cả ngàn cân; truỳ đồng chỉ bay sạt qua mang tai. Trương Phi lại quay ngựa chạy về. Mã Siêu lại đuổi theo. Bất ngờ, Trương Phi bắn một phát, nhưng Mã Siêu thị lực như thần, nhanh như chớp ngã người tránh né. Sau đó hai tướng tạm buông nhau ai về trận nấy.

Lưu Bị đứng ra hòa giải, đề nghị hai bên ngừng chiến và sẽ không truy kích. Mã Siêu đồng ý và tự mình đi chặn mặt sau cho quân dần dần rút lui về.

Trong Tam quốc diễn nghĩa sự kiện Mã Siêu về với Trương Lỗ thì chép giống với sử sách. Tuy nhiên, việc Mã Siêu đầu quân cho Lưu Bị có sự khác biệt. Theo đó, Trương Lỗ đã giao hai vạn quân cho Mã Siêu tiến vào Tây Xuyên để giải vây cho Lưu Chương. Mã Siêu tiến đến ải Hà Manh và đã kịch chiến một trận quyết liệt với Trương Phi tại đây, hai bên đã đấu hơn hai trăm ba mươi hiệp,[62] từ trưa đến chiều tối mà vẫn bất phân thắng bại. Lưu Bị nhiều lần phải thốt lên biểu thị sự cảm phục đối với Mã Siêu và có lòng muốn thu phục viên tướng này.[28]

Gia Cát Lượng bèn lên kế sai người đem nhiều vàng bạc để mua chuộc Dương Tùng gièm pha Mã Siêu khiến cho Trương Lỗ lệnh cho Mã Siêu lập tức lui binh. Nhưng một khi sự việc chưa thành, Mã Siêu nhất định không chịu quay về, Trương Lỗ đã mấy lần sai sứ giả mang quân lệnh đến nhưng Mã Siêu đều tìm cách chối từ. Nhân việc đó Dương Tùng gièm pha với Trương Lỗ là Mã Siêu có ý làm phản. Trương Lỗ nghe lời xúc xiểm của Dương Tùng sai Dương Vệ đóng chặt cổng thành đề phòng Mã Siêu làm phản, hơn nữa cũng nghe lời Dương Tùng sai người đến đặt điều kiện với Mã Siêu, hạn định trong một tháng phải làm được ba việc: một là phải lấy được Tây Xuyên, hai là, phải lấy thủ cấp của Lưu Chương, ba là, phải đánh đuổi được đại quân Kinh Châu.

Không còn cách nào khác Mã Siêu đành phải lui binh. Nhưng khi đến cổng thành biên giới, Trương Vệ dứt khoát không mở cổng thành cho vào vì nghe Dương Tùng phao tin rằng Mã Siêu có ý làm phản. Lúc này Mã Siêu trong hoàn cảnh tiến thoái lưỡng nan, Gia Cát Lượng phái Lý Khôi trước đây đã có quan hệ với Mã Siêu, đến gặp Mã Siêu và thuyết phục được ông đầu quân cho Lưu Bị.

Hồi 65 có mô tả thêm: Có tin báo Mã Siêu mang quân đến cứu, hiện đã đến mé bắc thành rồi. Chương bấy giờ mới dám lên thành đứng xem, thấy Mã Siêu, Mã Đại ở dưới thành gọi to lên rằng: "Mời Lưu Quý Ngọc ra đây nói chuyện". Chương đứng trên thành hỏi xuống. Siêu trỏ roi lên bảo rằng: "Ta vốn phụng mệnh Trương Lỗ lại cứu Ích Châu. Nhưng không ngờ Trương Lỗ nghe lời Dương Tùng dèm pha, muốn hại ta, nên ta đã theo về với Lưu hoàng thúc. Ông cũng nên nộp đất xin hàng, kẻo để nhân dân khổ sở. Nếu còn mê hoặc thì ta đánh thành đây!". Lưu Chương nghe xong, mặt xám như gió, khí uất đầy ruột, ngã quay xuống mặt thành.

Một trong "Ngũ Hổ Tướng"

Năm 214, Mã Siêu nhận lệnh của Trương Lỗ tiến đánh ải Hà Manh để cứu viện cho Lưu Chương đang bị Lưu Bị tấn công. Mã Siêu đến Hà Manh quan và có một trận giao phong tay đôi kịch liệt với Trương Phi, sau Lưu Bị nhờ Lý Khôi theo kế Khổng Minh đến dụ hàng Mã Siêu. Mã Siêu liền bằng lòng quy thuận, Lưu Bị đích thân đi đón rước, đãi vào bậc thượng tân. Cuối cùng, Mã Siêu đem quân đến Thành Đô, buộc Lưu Chương ra hàng, Lưu Bị chiếm được Ích Châu, phong Mã Siêu làm Bình Tây tướng quân thống lĩnh toàn bộ kị binh.

Năm 219, Lưu Bị chiếm Hán Trung và giao tranh với Tào Tháo, Gia Cát Lượng cử Mã Siêu (lúc này đang đóng quân ở Hạ Biện) cùng Ngụy Diên đem quân tấn công Tào Tháo khi ông ta đang đóng quân tại Hán Trung. Tam Quốc diễn nghĩa cũng kể dưới trướng Mã Siêu có tướng Ngô Lan và Nhâm Quỳ, hai tướng vì ham lập công đánh Tào nên đã bị Tào Hồng đánh bại. Mã Siêu trách phạt, đồng thời ra lệnh quân sĩ giữ chặt cửa ải. Sau đó khi quân Thục tấn công quân Tào, trong trận này Mã Siêu đã lập công khi phối hợp với Ngụy Diên tập kích quân Tào Tháo và sau đó là cướp doanh trại của quân Tào.

Sau đó, Lưu Bị phong tước cho Mã Siêu, ông chính thức trở thành Ngũ hổ tướng, ngang hàng với Quan Vũ, Trương Phi, Triệu Vân, Hoàng Trung. Tiếp đến, sau khi được thăng chức Phiêu kỵ đại tướng quân, Mã Siêu được Gia Cát Lương cử cùng với Ngụy Diên trấn giữ Hán Trung, đề phòng quân Ngụy xâm nhập. Cũng trong thời gian này, Mã Siêu đã tố cáo và phá vỡ âm mưu làm phản của Bành Dạng, giành được sự tín nhiệm của triều đình.

Hồi 81, khi Lưu Bị chuẩn bị đánh Đông Ngô, ông sai thừa tướng là Gia Cát Lượng trông nom thái tử ở nhà giữ hai Xuyên và sai phiêu kỵ tướng quân Mã Siêu và em là Mã Đại hiệp trợ với trấn bắc tướng quân Nguỵ Diên giữ Hán Trung để địch quân Nguỵ.

Năm Kiến Hưng thứ nhất (223), mùa thu tháng tám, quân Phiên do Phiên vương Kha Tỵ Năng chỉ huy mười vạn quân Khương chiếm ải Tây Bình, uy hiếp nhà Thục, Gia Cát Lượng đã cho mang hịch ra sai Mã Siêu giữ vững cửa ải Tây Bình, mai phục bốn đạo quân tinh nhuệ, hàng ngày luân phiên nhau chống cự. Mã Siêu vốn gốc tích ở Tây Xuyên xưa nay được lòng người Tây Khương lắm, ở đấy họ gọi Mã Siêu là thần oai thiên tướng quân. Quân Tây Phiên ra cửa Tây Bình, thấy có Mã Siêu, vội vã rút lui. Biên giới phía Tây của nhà Thục được giữ vững.

Khi Khổng Minh Gia Cát Lượng thắng lợi trở về trong chiến dịch bình Mạnh Hoạch thì nghe tin Mã Siêu mất, ông ta "thương tiếc lắm, khác nào gãy mất cánh tay". Sau Khổng Minh mang quân đến Miện Dương, qua mộ Mã Siêu liền sai Mã Đại mặc đồ tang rồi thân vào tế bái. Đoạn về trại, bàn định việc tiến quân.